Prononciation des formes verbales en -ed

La prononciation de la terminaison -ed qui marque le prétérit et le participe passé change selon le son (pas nécessairement la lettre !) qui la précède :

Après un son voyelle

Après un son voyelle, le suffixe -ed est prononcé d:

We played chess all night, They agreed on the conditions, He viewed the video. 
Nous avons joué aux échecs toute la soirée, Ils se sont mis d'accord sur les conditions, Il a visionné la vidéo.

-ed est aussi prononcé [d] dans:  She was bored by the book, (= le livre l'ennuya),
le r postvocalique n'étant pas prononcé en anglais britannique.

Après une consonne voisée (“sonore")

Après une consonne voisée (“sonore"), c'est-à-dire b, g, m, l, n, v, z, etc., le suffixe -ed est prononcé d :

He rubbed his leg against hers, They begged for forgiveness, He aimed the arrow at the target, They filed into the courtyard, ...
Il frotta sa jambe contre la sienne, Ils implorèent le pardon, Il visa la cible de sa flèche, Ils entrèrent dans la cour en file indienne.

Après une consonne “sourde" (non voisée)

Après une consonne “sourde" (non voisée), c'est-à-dire p, k, s et f, etc., le suffixe -ed est prononcé t:

We worked until midnight, She hopped into bed, They passed across the bridge, The dog sniffed the scent,  I wished her a happy birthday.
Nous travaillâmes jusqu'à minuit, Elle bondit dans le lit, Ils traversèrent le pont, Le chien renifla l'odeur, Je lui ai souhaité un bon anniversaire.

On entend aussi [t] aussi dans liked, groped, ... (= "aima", "empoigna") où le e final n'est pas prononcé. 

Après une consonne “dentale" (t ou d)

Après un t ou un d, la forme verbale est marquée par l'addition du groupe -ed, prononcé [-id] :

I visited my aunt, She wanted to kiss me, She mended my socks,  The wounded soldier.
J'ai visité ma tante, Elle voulait m'embrasser, Elle a reprisé mes chaussettes, Le soldat blessé.